重型分布式驱动智能运输平台
项目概况
- 转化成果为重型分布式驱动智能运输平台 团 队以国家自然科学基金四轮驱动电动汽车底盘系统动态协调控制 机制与能量优化管理为基础，结合吉林大学开放基金项目自动驾驶 系统动态驾驶任务预测学习控制关键技术提出了应用于重载或牵 引工况下，采用分布式驱动的智能运输平台。 目前团队 所掌握的关键技术包括分布式驱动技术，轮边变挡技术以及智能驾 驶技术，为产业化推广应用提供了完备的技术支撑。 在 分布式驱动系统中设计开发了驱动，制动，转向，悬架一体化系统。 综合考虑各个子系统之间的参数耦合，通过多目标分层式协调控制 框架，进行在线优化控制。所持有的二自由度解耦减速专利技术能 够实现驱动轮转动与跳动两种运动形式，在实现平稳输出力矩的同 时，减少簧下质量，提高车辆行驶平顺性，同时具有更好的抗震性 与密封性。团队所独有的轮边变挡技术，适用于重载车辆，能够大 幅扩大车轮的力矩与转速范围，能够适应更为极端的工作环境，适 用于复杂路况下重载运输。 重型分布式驱动智能运输平 台主要采用 GPS+惯导+高精度地图进行定位，通过把环境信息分为 感知到的信息和未感知到的信息，从而提高决策模块的认知能力， 同时通过元学习加速在新环境下的学习能力。设计了主辅冗余安全 系统，当主系统发生故障时，辅系统保证人类司机接管前车辆的安 全行驶，从而提高了自动驾驶的安全性和可接受性。设计了人机界 面显示预测和动态轨迹，在提高可解释性同时人原可随时接管车 辆。从而能够实现智能运输平台 L3 级别自动驾驶，并向 L4 级别发 展。 利用智能驾驶技术与轮边驱动技术，重型分布式驱动智能运输平台具备极高的灵活性与可拓展性。适用于恶劣路况下 或重复路线下的货物运输，例如矿区矿石运输或林区的木材运输， 也适用与机场码头的货物运输，同时能够在战场复杂环境下的实现 装备运输。作为无人驾驶牵引平台，也可以应用在农业中，配合专 用农业机械，用于大面积土地耕作或进行粮食收割与运输，提高耕 作效率。
团队介绍
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